Lực lượng phòng vệ Nhật Bản đã sử dụng pháo phòng không L-90 để bảo vệ các khu vực trong phạm vi 3,500 - 4,000 m. Tuy nhiên trong những năm 1980 khi Hoa Kỳ và Liên Xô bắt đầu thử nghiệm các tên lửa chống tăng có tầm bắn lên đến 5,000 - 6,000 m thì nguy cơ các pháo phòng không này không thể tự vệ ngoài tầm bắn với các trực thăng trang bị các loại tên lửa đó đã trở thành hiện thực.

Mặc dù đã có phương án lắp L-90 lên hệ thống kéo của xe tăng Type 74 để chúng cơ động hơn nhưng vẫn chưa đủ và phương án này khá đắc. Phương án được quan tâm nhất là tạo ra một tổ hợp tên lửa cơ động với tầm bắn xa hơn.

Sau khi Lực lượng Phòng vệ Nhật Bản nhận được các tên lửa phòng không vác vai Shiki 91 có tầm bắn 5000m thì kế hoạch cho việc phát triển tổ hợp này đã được bắt đầu với kết quả là hệ thống tên lửa đất đối không Type 93. Tính đến năm 2008 thì đã có 113 hệ thống được đặt mua.